Ir�ny�t�selm�let

A tant�rgy c�lja a rendszerelm�let �s az ir�ny�t�stechnika modern ir�nyzatainak bemutat�sa. El�seg�ti bizonyos probl�m�k tudom�nyos ig�nyess�g�, m�rn�ki megk�zel�t�s�t, a m�rn�ki probl�mamegold�si k�szs�g fejleszt�s�t.

Tervezett heti menetrend:

Fizikai rendszerek modellez�se m�sodrend�, �lland� egy�tthat�s differenci�legyenletekkel. Az egyenlet t�pusai: homog�n/inhomog�n. Kezdeti �rt�kek. Megold�sok. P�ld�k (defin�ci� n�lk�l) a megold�s instabilit�sa. Gerjeszt�s.

Jelek, input-output rendszerek. Laplace-transzform�ci� �s tulajdons�gai. Rendszer le�r�sa differenci�legyenlettel, illetve ennek Laplace-transzform�ltj�val. �tviteli f�ggv�ny. P�ld�k.

�tt�r�s n-edrend� differenci�legyenletr�l n db egyenletb�l �ll� differenci�legyenlet-rendszerre. Az �llapott�r modell. M�trixm�veletek ism�tl�se. M�trix exponenci�lis f�ggv�nye. Az �llapott�r modell nem-egy�rtelm�s�ge. Megfigyelhet�s�g, ir�ny�that�s�g. �tviteli f�ggv�ny az �llapott�r modellb�l.

Az �llapotegyenlet megold�sa. Stabilit�s, kapcsolat a differenci�legyenlet megold�s�val. Output visszacsatol�s, �llapot visszacsatol�s.

Teljes �llapotvisszacsatol�s. P�lus�thelyez�ses szab�lyoz�s (SISO LTI) �s tulajdons�gai. BIBO �s aszimptotikus stabilit�s. P�ld�k.

Line�ris kvadratikus (LQ) ir�ny�t�s �s tulajdons�gai. P�ld�k.

Modellalkot�s. Rendszerek �llapott�r alap� modellez�se. A nemline�ris �llapotegyenlet fel�r�sa. Munkapont. Munkaponti lineariz�l�s. P�ld�k.

Rendszeridentifik�ci�. Param�terbecsl�si m�dszerek. P�ld�k.

MIMO rendszerek �llapotvisszacsatol�ssal t�rt�n� ir�ny�t�sa. Luenberger-f�le norm�lalak. MIMO p�lus�thelyez�s. �llapotmegfigyel�. P�ld�k.

K�lm�n-sz�r�s. A sz�r� alapgondolata �s kiterjeszt�sei. P�ld�k.

Bevezet�s az optim�lis ir�ny�t�sok elm�let�be. Az optim�lis ir�ny�t�s alapfeladata. K�lts�g, korl�toz�s. Vari�ci�s feladat. Funkcion�l. Lagrange-f�ggv�ny, Hamilton-f�ggv�ny. Pontrjagin-elv.

Bevezet�s a nemline�ris ir�ny�t�sok elm�let�be. Stabilit�s. Ljapunov m�dszere. La-Salle-t�tel. N�h�ny tipikus nemline�ris szab�lyoz�si elv alapgondolata (cs�sz�m�d szab�lyoz�s, visszal�p�ses technika, bemenet/kimenet lineariz�l�s).

Kitekint�s: �j ir�nyzatok �s trendek.

Aj�nlott irodalom:

Lantos B�la, Ir�ny�t�si rendszerek elm�lete �s tervez�se I, II, Akad�miai Kiad�, Budapest, 2016, online el�rhet� (kapcsol�d� r�szek)
- link 1
- link 2
Lantos B.-M�rton L.: Nonlinear Control of Vehicles and Robots. Springer, 2011
Keviczky L�szl�, Szab�lyoz�stechnika, Universitas-Gy�r Kht, Gy�r, 2006.
Bokor J�zsef, G�sp�r P�ter, Ir�ny�t�stechnika j�rm�dinamikai alkalmaz�sokkal, TypoTex, 2008.
Bokor J�zsef, Ir�ny�t�stechnika gyakorlatok, Typotex, 2013.
Hangos Katalin, Bokor J�zsef, Szederk�nyi G�bor, Computer Controlled Systems, Veszpr�mi Egyetemi Kiad�, 2002.